کنترل موقعیت بازوی ماهر ربات مجهز به موتور سنکرون مغناطیس دائم
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی شاهرود - دانشکده مهندسی برق
- نویسنده مهدی صادقی ژاله
- استاد راهنما محمد مهدی فاتح
- سال انتشار 1391
چکیده
این پایان نامه با استراتژی کنترل ولتاژ به کنترل موقعیت ربات ها مجهز به موتورهای سنکرون مغناطیس دائم بدون چرخ دنده می پردازد.به منظور طراحی کنترل کننده، به مدلسازی سیستم رباتیک شامل ربات و موتور الکتریکی می پردازیم. این مدل که در فضای حالت ارائه شده است، نشان می دهد که سیستم رباتیک به شدت غیرخطی با تزویج سنگین بین ورودی ها و خروجی ها، پرمحاسبه و نامعین است. البته پیچیدگی مدل به واسطه دینامیک ربات می باشد. به منظور غلبه بر پیچیدگی های ناشی از دینامیک ربات از استراتژی کنترل ولتاژ استفاده می کنیم. کنترل ولتاژ در مقایسه با کنترل گشتاور، به علت عدم استفاده از مدل ربات، ساده تر، کم محاسبه تر و کارآمدتر است.در قانون کنترل از روش خطی سازی فیدبکی به طور موثری استفاده می شود. در این روش، به جای مدل ربات از مدل موتور استفاده می نماییم که بسیار ساده تر است.در نتیجه سیستم کنترل آزاد از مدل ربات بوده و در مقابل عدم قطعیت های مدل ربات مقاوم است. در ادامه، یک روش کنترل آزاد از مدل موتور نیز ارائه می شود. کنترل کننده مورد نظر، از نوع فازی تاکاگی - سوگنو بوده و پایداری سیستم کنترل را تضمین می نماید. کنترل کننده های پیشنهادی توسط نرم افزار متلب، بر روی ربات هنرمند مجهز به موتورهای سنکرون مغناطیس دائم شبیه سازی می شود. مقایسه نتایج شبیه سازی ها، برتری استراتژی ولتاژ را نسبت به استراتژی کنترل گشتاور نشان می دهد. روش های کنترل پیشنهادی با روش های مرسوم کنترل برداری میدان و کنترل مستقیم گشتاور نیز مقایسه و مزایای مذکور به خوبی دیده می شود.
منابع مشابه
کنترل سرعت بدون سنسور موتور سنکرون مغناطیس دائم با استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته
امروزه به دلیل سادگی ساختمان و بازده زیاد، کاربرد موتورهای سنکرون مغناطیس دائم به سرعت در حال افزایش است. از جمله کاربردهای این موتور استفاده در تجهیزات درایو است. مشکلات کنترل در درایوهای بدون سنسور و با لحاظ نویز و اختلال بیشتر است. خصوصا در سرعت‌های خیلی زیاد، این مشکلات افزایش می‌یابد. در این مقاله با استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته مدل جدیدی برای تخمین سرعت و وضعیت ارائه شده است که دقت ...
متن کاملکنترل سرعت بدون سنسور موتور سنکرون مغناطیس دائم با استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته
امروزه به دلیل سادگی ساختمان و بازده زیاد، کاربرد موتورهای سنکرون مغناطیس دائم به سرعت در حال افزایش است. از جمله کاربردهای این موتور استفاده در تجهیزات درایو است. مشکلات کنترل در درایوهای بدون سنسور و با لحاظ نویز و اختلال بیشتر است. خصوصا در سرعت‌های خیلی زیاد، این مشکلات افزایش می‌یابد. در این مقاله با استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته مدل جدیدی برای تخمین سرعت و وضعیت ارائه شده است که دقت ...
متن کاملکنترل برداری موتور مغناطیس دائم سنکرون به روش pid فازی
در این پایان نامه جهت کنترل سرعت موتور آهنربای دائم سنکرون مغناطیس داخلی (ipmsm) از کنترل کننده فازی در تکنیک کنترل برداری استفاده شده است. کنترل کننده های داخلی از نوع pi بوده که جریان موتور را تنظیم می کنند و از کنترل کننده فازی برای تنظیم سرعت در حلقه خارجی استفاده شده است. تنظیم کنترل کننده ها بر اساس سعی و خطا و همچنین با توجه به تجربه انجام گرفته است. بهینه سازی با اهداف سرعت پاسخ بالا، خ...
طراحی و بهینه سازی موتور سنکرون مغناطیس دائم جهت کاربرد در زیردریایی بدون سرنشین
با توجه به راهبردی بودن نیروی دریایی در کشور و نیاز امروز به همگام بودن با پیشرفت های تکنولوژی در سیستم های زیردریایی، موتورهای الکتریکی سنکرون مغناطیس دائم جهت کاربرد در سیستم های رانش زیردریایی های بدون سرنشین، در سال های اخیر کاربرد زیادی پیدا کرده اند و اکثر شرکت های الکتریکی معتبر به انجام تحقیقاتی در این زمینه پرداخته اند، به عنوان مثال جایگزین نمودن محرکهای الکترومکانیکی یا الکترو هیدروا...
متن کاملتعیین درصد خطای سیم‌پیچی موتور سنکرون مغناطیس دائم با استفاده از منطق فازی
روش‌های هوشمند به صورت گسترده‌ای در تشخیص خطا در ماشین‌های الکتریکی، ترانسفورماتورها و به طور کلی، در تمامی قسمت‌های صنعت برق به کار می‌روند. سیستم استنتاج فازی یکی از مدرنترین روش‌هایی است که برای این منظور مورد استفاده می‌شود. از آنجایی که در موارد پیچیده، به ویژه مواردی که استخراج قوانینی کارآمد، بسیار مشکل است، استفاده از استنتاج فازی غیر ممکن است. لذا در چنین مواردی سعی برآن است که از روش ...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی شاهرود - دانشکده مهندسی برق
کلمات کلیدی
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023